2023年全國碩士研究生考試考研英語一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁
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文檔簡介

1、智能水下機器人作為人類探索深??臻g重要載具,在海洋開發、水下救生、情報搜集、偵察等多個方面具有重要作用,已成為各國海洋開發和海軍裝備的重要研究方向之一。由于自身攜帶能源限制或任務更新的需要,使得自主安全歸航技術成為了智能水下機器人研發設計中的關鍵技術。
  通過數字仿真、物理仿真與半物理仿真對比,研究發現半物理仿真能以適當的成本在可控的環境下安全可重復試驗。借鑒航天器對接設計經驗,本文設計了智能水下機器人自主歸航半物理仿真系統。<

2、br>  本文首先概述了半物理仿真系統在航天領域、汽車領域和船舶領域的研究現狀,重點介紹了半物理仿真系統在水下機器人和海洋平臺的應用及發展趨勢。然后對智能水下機器人在真實海況下受力分析得到了六自由度運動方程,并在VC平臺上實現動力學仿真。通過一系列的典型操縱性試驗,驗證了該動力學模型的真實性和可靠性。接下來綜合使用Creator和3DSMax軟件實現了水下空間實體建模,并利用Vega進行模型驅動。就水下空間隨著水深增加越來越暗的自然現象

3、,提出了使用紋理映射技術的解決方案,取得較好的視覺效果。最后詳細介紹了在MFC中制作菜單、工具條、屬性表單等過程,并基于MFC創建了模塊化集成仿真系統,同時分析了系統中各模塊的實際功能。關于半物理仿真系統的軟硬件結構及視景仿真實現是本文的重點研究內容之一。從集成仿真系統的需求分析出發,設計了半物理仿真系統硬、軟件體系結構,給出了智能水下機器人從不同初始位置開始進行自主歸航的仿真試驗,并將運動過程中實際軌跡與規劃軌跡對比,驗證了AUV的體

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