2023年全國碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、基于Internet的機器人遙操作是一項綜合性網(wǎng)絡(luò )應用,在底層控制上屬于閉環(huán)網(wǎng)絡(luò )控制系統研究的范疇,在體系結構上體現了離散事件系統的特點(diǎn),在遙操作的策略上需要對網(wǎng)絡(luò )性能和控制器設計進(jìn)行綜合考慮。本文圍繞在Internet環(huán)境下進(jìn)行機器人遙操作所面臨的網(wǎng)絡(luò )不定時(shí)延、穩定性控制和視覺(jué)臨場(chǎng)感問(wèn)題進(jìn)行了以下幾個(gè)方面的研究: 1.基于Internet的機器人遙操作系統體系結構的研究。分析了國內外遙操作機器人技術(shù)的發(fā)展歷程,對現有的遙操作系

2、統的組織體系結構和控制策略進(jìn)行了深入的探討和總結:采用基于事件/時(shí)間驅動(dòng)的監督控制方法作為遙操作系統的控制方案,并在此基礎上設計了以監督控制器和基于虛擬現實(shí)的預測仿真為核心的遙操作系統的控制模型。根據控制模型定義了各個(gè)子系統的功能和作用。 2.監督控制器的設計和實(shí)現。將基于Internet的遙操作過(guò)程看作是離散事件動(dòng)態(tài)系統對連續變量動(dòng)態(tài)系統的監督控制過(guò)程,采用Petri網(wǎng)為描述工具建立了監督控制器的模型:在監督控制器中,采用實(shí)時(shí)

3、最小方差預測算法(LMSE)作為機器人局部自主運動(dòng)的線(xiàn)性預測模型。 3.基于虛擬現實(shí)的視覺(jué)臨場(chǎng)感的研究和實(shí)現。以SIASUN RH6-A 工業(yè)機器人為對象,應用 Denavit-Hartenberg法建立了該機器人的運動(dòng)學(xué)方程,在Windows平臺上使用VC++和OpenGL圖形庫,建立了包括該機器人延時(shí)模型和預測模型的仿真環(huán)境;仿真環(huán)境中的機器人模型與真實(shí)機器人具有相同的參數且各自由度之間相互獨立,能夠實(shí)現獨立控制并對外提供控

4、制接口;另外,操作者可以通過(guò)變換仿真環(huán)境的圖形窗口視角,從不同角度觀(guān)測遙操作運行結果。 4.機器人遙操作通訊協(xié)議的定義和實(shí)現?;赥CP/IP協(xié)議棧在應用層上設計了機器人遙操作通訊協(xié)議,并且根據協(xié)議實(shí)現了客戶(hù)端和監督控制器之間的通訊和控制;基于ⅡOP協(xié)議在監督控制器和機器人之間采用CORBA技術(shù)進(jìn)行通訊和控制。 5.基于Internet的機器人遙操作系統的構建和實(shí)驗。建立了一套基于Internet的機器人遙操作系統的軟件

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