2023年全國碩士研究生考試考研英語(yǔ)一試題真題(含答案詳解+作文范文)_第1頁(yè)
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1、隨著(zhù)科技水平飛速發(fā)展,飛行器在日常生活、探險救災、安防巡查等領(lǐng)域的作用越來(lái)越明顯。視覺(jué)導航技術(shù)相比于慣性導航具有探測范圍廣、獲取信息量大等優(yōu)點(diǎn),正逐漸成為飛行器領(lǐng)域的重要導航技術(shù)。對于地面機器人來(lái)說(shuō),使用里程計搭配復雜視覺(jué)傳感器進(jìn)行SLAM(同時(shí)定位與地圖創(chuàng )建)已經(jīng)證明可以構建很成功的視覺(jué)導航系統,且有許多用于地面機器人大環(huán)境下的視覺(jué)定位導航算法。然而,使用這些算法在飛行器上實(shí)現同樣的工作則需要配備更多的傳感器,同時(shí)會(huì )受限于飛行器自身載

2、荷有限、板載計算能力有限、慣性定位誤差較大、運動(dòng)控制響應要求更迅速等特點(diǎn),一些算法在飛行器上并不適用。
  針對上述問(wèn)題,本文設計并實(shí)現了一種基于四軸飛行器AR.Drone的室內視覺(jué)導航系統。該視覺(jué)導航系統使用一個(gè)低成本攝像頭,無(wú)需對室內環(huán)境有預先了解,也不用進(jìn)行復雜的3D模型建立,就能夠達到讓飛行器在室內走廊環(huán)境自主導航飛行,同時(shí)能夠檢測任意飛行時(shí)刻前方的行人或空白墻壁之類(lèi)的障礙并智能躲避。具體技術(shù)實(shí)現如下:(1)避障方面,提出

3、了結合圖像熵技術(shù)和光流技術(shù)的綜合避障策略。對由攝像頭獲取的一般室內環(huán)境視頻流進(jìn)行兩步處理。第一步,對每幀圖片進(jìn)行圖像熵值計算和分析,實(shí)現墻壁或其它低紋理障礙的靠近檢測,然后做出智能退避或轉向。第二步,對圖像幀序列分區域進(jìn)行光流檢測,具體操作包括預處理、特征角點(diǎn)的選取和特征點(diǎn)的LK光流跟蹤。然后基于光流平衡避障策略,檢測走廊中行人或其它一般障礙并做出躲避;(2)導航方面,設計并實(shí)現了一種快速的消失點(diǎn)導航算法。對由攝像頭采集到的走廊環(huán)境圖片

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